金屬焊接加工過(guò)程中的焊縫是如何實(shí)現自動(dòng)定位跟蹤的

焊縫跟蹤是實(shí)現焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分。焊機安裝焊縫跟蹤系統是為了在金屬焊接加工過(guò)程中使焊槍**對準焊縫，以保證焊接質(zhì)量。

　　一、 水平方向跟蹤原理

由于傳感器前置，焊縫中心檢測位置超前焊槍較大的距離，因此，直接將偏差作為控制回路的反饋信息來(lái)調整焊槍?zhuān)瑫?huì )出現焊槍沒(méi)有到達另一直線(xiàn)焊縫之前進(jìn)行調整而產(chǎn)生偏差，即超前現象，尤其是跟蹤斜線(xiàn)焊縫或曲線(xiàn)焊縫時(shí)，這種現象特別明顯。焊縫跟蹤過(guò)程中，焊槍偏離焊縫的**主要原因是焊縫軌跡方向與小車(chē)行走方向不一致即兩者產(chǎn)生了夾角(以后稱(chēng)斜率)造成。因此，提出通過(guò)計算焊縫斜率來(lái)調整焊槍位移量的新方法。

二、采用水平方向糾偏控制器設計

由于焊縫跟蹤采用焊縫斜率跟蹤方法，即有了數學(xué)模型，因此采用PD控制器來(lái)確定糾偏量的大小，可以達到很好的效果。

在 金屬焊接加工過(guò)程中，焊槍會(huì )在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心，因此必須根據實(shí)時(shí)提取的焊縫中心設計有效的糾偏控制器，才能達到焊縫自動(dòng)跟蹤的目的。

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